Việt Nam và CHDCND Triều Tiên chính thức thiết lập quan hệ ngoại giao ngày 31/01/1950.
Các chuyến thăm Triều Tiên của lãnh đạo Việt Nam qua các thời kỳ có: Chuyến thăm của Chủ tịch Hồ Chí Minh (1957), Thủ tướng Phạm Văn Đồng (1961), Chủ tịch Hội đồng Nhà nước Võ Chí Công dự Quốc khánh Triều Tiên và trao Huân chương Sao vàng cho Chủ tịch Kim Nhật Thành (1988), Bộ trưởng Bộ Ngoại giao Nguyễn Mạnh Cầm (1997), Bộ trưởng Bộ Ngoại giao Nguyễn Dy Niên (2000), Chủ tịch nước Trần Đức Lương (2002), Chủ nhiệm UB Dân tộc của Quốc hội Tráng A Pao thăm Triều Tiên (2003), Trưởng Ban đối ngoại TW Đảng Nguyễn Văn Son (2006), Chủ tịch Mặt trận tổ quốc Việt Nam Phạm Thế Duyệt (2007), Tổng Bí thư Nông Đức Mạnh (2007), Bộ trưởng Bộ Công an Lê Hồng Anh và đoàn đại biểu cấp cao Bộ Công an (2008).
Các chuyến thăm Việt Nam của lãnh đạo Triều Tiên có: Chuyến thăm của Thủ tướng Kim Nhật Thành (1958), Phó Thủ tướng kiêm Bộ trưởng Ngoại giao Kim Yong Nam (1992), Bộ trưởng chủ nhiệm Uỷ ban kinh tế đối ngoại Ly Sơng Te (1996), Phó Thủ tướng Công Chin The (1997), Bộ trưởng Bộ Ngoại giao Triều Tiên Pec Nam Sun (2000), Uỷ viên dự khuyết Bộ Chính trị, Bí thư TW Đảng, Chủ tịch Hội nghị nhân dân tối cao Triều Tiên Chuê The Bôc dự Đại hội IX Đảng Cộng sản Việt Nam (2001), Chủ tịch Uỷ ban Thường vụ Hội nghị nhân dân tối cao Triều Tiên Kim Yong Nam (2001), Thủ tướng nội các Triều Tiên Kim Yong Il( 2007), Bộ trưởng Bộ Bảo vệ an ninh nhân dân Chu Sang Sâng (2008), Bộ trưởng Bộ Ngoại giao Pac Ưi Chun (2008).
Về hợp tác liên doanh, giữa năm 1993 khánh thành giai đoạn 1 Nhà máy ươm tơ tằm (vốn khoảng 3,5 triệu USD) ở Hải Dương, với nguyên liệu do ta cung cấp và máy móc (nhập từ Nhật) do bạn cung cấp. Năm 1994, phía Việt Nam rút khỏi liên doanh, chỉ còn phía Triều Tiên kinh doanh độc lập. Năm 2001 Triều Tiên đã bán Nhà máy cho phía Việt Nam. Triều Tiên hiện có 2 Nhà hàng Triều Tiên tại Việt Nam (Hà Nội) là “Bình Nhưỡng Quán” và “Hữu nghị Quán”.
Về văn hoá-giáo dục, trong những năm 60, đầu 70 của thế kỷ trước, Triều Tiên đã giúp đào tạo hàng trăm sinh viên Việt Nam. Hàng năm Bộ Văn hoá của Việt Nam đều cử đoàn nghệ thuật sang Triều Tiên dự Liên hoan nghệ thuật mùa xuân tháng 4 tổ chức tại Bình Nhưỡng.
