Tên lửa do Viện 41 thuộc Học viện 4 (Học viện Công nghệ động cơ nhiên liệu rắn) của CASC, ở Tây An, Thiểm Tây, Trung Quốc phát triển.
Tên lửa Thiên Lôi-4 có trọng lượng phóng 24 kg, đường kính và chiều dài toàn bộ tương ứng là 140 mm và 1,09. Tên lửa nhiên liệu rắn đặt trong ống phóng bảo vệ có chiều dài 1,2 m, chiều rộng 174 mm, chiều cao 178 mm với tổng trọng lượng 28,5 kg.
Thiên Lôi-4 được thiết kế để tiêu diệt mục tiêu tỉnh và động ở cự ly 500-6.000 m, đầu tự dẫn 2 chế độ gồm bộ đo quán tính kết hợp với chế độ dẫn truyền hình sử dụng khí tài quang CCD hay CMOS và chế độ hồng ngoại.
Một quan chức Trung Quốc cho biết, Thiên Lôi-4 có thể được lập trình để tấn công trực tiếp hay bổ nhào từ trên cao xuống mục tiêu, với các chế độ khóa mục tiêu trước khi phóng hoặc sau khi phóng kết hợp ngắm bắn bằng tay được hỗ trợ bởi cơ cấu IMU và đầu tự dẫn truyền hình và kênh truyền dữ liệu tần số vô tuyến. Ngoài ra, chế độ dẫn hồng ngoại còn cho phép áp dụng nguyên lý bắn-quên nếu cần.
Tên lửa Thiên Lôi-4 của Trung Quốc có thể điều khiển nhờ cơ cấu điều khiển xách tay nặng 30 kg được gắn vào ống phóng trước khi tác chiến và có các kênh ngày và đêm (dùng khí tài ảnh nhiệt) với tầm phát hiện mục tiêu tương ứng là 6,5 và 6 km.
